Οι πρώτοι στην ιστορία οι οποία δημιούργησαν και εφάρμοσαν μια μορφή ασφάλισης ήταν οι Κινέζοι, ήδη από το 3000 π.Χ. Οι έμποροι που χρησιμοποιούσαν πλοία για να μεταφέρουν εμπορεύματα στα ποτάμια της Κίνας έκαναν ένα ειδος ασφάλισης των προϊόντων τους ως προστασία από απώλειες λόγω ναυαγίων ή απαγωγής από πειρατές. Επίσης, Έλληνες, οι Φοίνικες και οι Βαβυλώνιοι εφάρμοσαν επίσης έναν τύπο ασφάλισης προϊόντων για τις θαλάσσιες μετακινήσεις. Έτσι, με την εξέλιξη, προέκυψε η ανάγκη ασφάλισης και άλλων ειδών και προϊόντων.
Όσον αφορά το αυτοκίνητο, δεν θα μπορούσε να υπάρξει ιστορικό ασφαλιση αυτοκινητου χωρίς την ανάπτυξη του αυτοκινήτου. Χαρακτηριστικό είναι πως στις Ηνωμένες Πολιτείες Αμερικής, ενώ υπήρχαν πολλά ατμοκίνητα οχήματα και άλλοι τύποι αυτοκινήτων που παράγονταν, το 1893 το πρώτο βενζινοκίνητο αυτοκίνητο κατασκευάστηκε στις ΗΠΑ από τους Charles και Frank Duryea. Πάντα υπήρχε ένας τύπος ασφάλισης αυτοκινήτων για αυτά τα οχήματα, με βάση τη θαλάσσια ασφάλιση, για την προστασία του ιδιοκτήτη από απώλειες. Στη συνέχεια, το 1898 εκδόθηκε το πρώτο συμβόλαιο ασφάλισης αυτοκινήτου που κάλυπτε την ευθύνη σε έναν άντρα ονόματι Truman J. Martin.
Το 1927, η Μασαχουσέτη ψήφισε τον πρώτο νόμο που καθιστά υποχρεωτική την ασφάλιση αστικής ευθύνης αυτοκινήτου. Δεκαετίες αργότερα, απαιτείται ασφάλιση αστικής ευθύνης αυτοκινήτου (ή κάποια μορφή αυτής) σε κάθε μία από τις 50 Ηνωμένες Πολιτείες. Στα περισσότερα κράτη παρατηρούνται αποκλίσεις και διαφοροποιήσεις των νόμων σχετικά με την ασφάλιση οχημάτων. Είναι σημαντικό να ερευνήσει κανείς τους επιμέρους νόμους που αφορούν το κράτος και συγκεκριμένες πολιτικές της εταιρείας για να προσδιορίσει την ασφαλιστική κάλυψη που θα έχει.