Η ιστορία της ασφάλισης χάνεται πίσω στους αιώνες και φτάνει μέχρι την Κίνα του 3000 π.χ. Οι Κινέζοι για πρώτη φορά δημιούργησαν και εφάρμοσαν μία μορφή ασφάλισης όταν μετέφεραν εμπορεύματα στα ποτάμια της Κίνας. Για να ελαχιστοποιήσουν τις απώλειες σε περίπτωση ναυαγίων ή απαγωγής από πειρατές, οι Κινέζοι εφηύραν ένα είδος ασφάλισης των προϊόντων τους. Επιπλέον, οι Έλληνες, οι Φοίνικες και οι Βαβυλώνιοι εφάρμοσαν κάτι αντίστοιχο κατά τις θαλάσσιες μετακινήσεις τους. Έτσι, σταδιακά με την πάροδο των ετών προέκυψε η ανάγκη να ασφαλίζονται κι άλλα προϊόντα και είδη.
Αργότερα φτάνοντας στον αιώνα του αυτοκινήτου, έγινε και αυτό αντικείμενο ασφάλισης. Το πρώτο βενζινοκίνητο αυτοκίνητο έκανε την εμφάνισή του στις Ηνωμένες Πολιτείες της Αμερικής το 1893. Εμπνευστές του ήταν οι Charles και Frank Duryea. Παρόλο που η θαλάσσια ασφάλιση αποτέλεσε τη βάση, σταδιακά εξελίχθηκε ώστε να προστατεύει τον ιδιοκτήτη και να τον καλύπτει σε περίπτωση απωλειών. Το 1898 εντοπίζεται το πρώτο συμβόλαιο ασφάλισης αυτοκινήτου στο όνομα Truman J. Martin.
Αργότερα, στις αρχές του 20ου αιώνα, ψηφίστηκε στη Μασαχουσέτη των Ηνωμένων Πολιτειών η υποχρεωτική ασφαλεια αυτοκινητου για αστική ευθύνη. Στη συνέχεια, η νομοθεσία επεκτείνεται σε κάθε μία από τις 50 Πολιτείες. Σήμερα παρατηρούνται αποκλίσεις και διαφοροποιήσεις της σχετικής νομοθεσίας στα περισσότερα κράτη σχετικά με την ασφάλιση των οχημάτων. Για να είναι κανείς σύννομος, είναι σημαντικό να φροντίσει να ενημερώνεται σχετικά με τους επιμέρους νόμους στο κράτος που τον αφορά αλλά και τις συγκεκριμένες πολιτικές λειτουργίας που έχει η κάθε ασφαλιστική εταιρεία.